Me atrevo a suponer que Google elija Java por familiaridad, si no otra cosa. Muchos de los proyectos de Google giran al menos conceptos de esquemas de Java (GWT, por ejemplo).
Además, es un idioma que se enseña ampliamente en las escuelas técnicas (a diferencia de, por ejemplo, Javascript (que también es compatible con Android)). Sin duda, Java no es el mejor lenguaje para un dispositivo móvil en términos de rendimiento y producción, pero es bien conocido.
También recuerda que Android llegó un poco tarde a la fiesta. Forzar a los desarrolladores a usar C ++, un lenguaje de compilación de bajo nivel, haría más difícil generar un factor sorpresa, y, como mínimo, Android necesitaba números (de aplicaciones) y destellos para despegar.